Cubieboard 智能小车 2.0 版

各位伙伴们新年快乐，很少在论坛里发帖，早就答应了师兄要把完成 Cubieboard 小车的文档发出来和大家共享，怎知自己的拖延症已经严重到一种境界了。。想想事情总不该拖到明年，所以选择在这个时间发出来。没什么技术含量，和社区里的大牛比起来差得远了，只希望能够帮助那些和我一样的菜鸟，见笑了。

首先得感谢 Windland 师兄的帮助，几乎全程都是在他的指点下完成的，在这里我将完成小车的全过程分享出来，也算是弥补师兄的遗憾吧（他的那张 SD 卡烧毁了，所有代码以及环境都没了，所以就没能把更详细的过程放上来）

废话不多说，直接开始介绍我的制作过程吧~

必需的配件：

小车底盘￥67
L298N 驱动模块￥60
7.2V 电池组（给 L298N 供电）￥18
杜邦线￥4
移动电源￥60
无线网卡￥28
Arduino ￥60（其实是老师发的）
Cubieboard ￥345

额外的配件：

迷你音响（用于扩大声音，注意大小和可充电，USB 口紧张）￥30
摄像头（带 MIC 可录音）￥20
云台￥6.50+10 运费 = ￥26.5
舵机￥8 * 3= ￥24

Cubieboard 智能小车实现的功能：

通过网页或是 iPhone App (自己制作完成的) 控制小车
小车能够快速前进、快速后退、慢速前进、慢速后退、向左转弯、向右转弯、停止
能够播放在网页端输入的文字
能够录音，并可以控制录音时长
网页端实时摄像头视频输出
能够调整摄像头角度，上、下、左、右

Cubieboard 的职责：

启动 mjpg-streamer 服务，控制摄像头
使用 espeak 播放语音
开启若干个端口与 Web 控制台通信
数据处理后通过串口与 Arduino 通信

L298N 的职责：

控制四台发动机
给 Arduino 供电

Arduino 的职责：

控制 L289N
控制摄像头云台转动

这次我的小车是购买了专用的底板，配合电机驱动板驱动。小车底板和拆卸玩具车相比有更大的空间来安放需要的配件，例如移动电源，音响等，可扩展性更强；缺点是发热量大，价格更高一些，需要自行编写代码驱动电机（不过这不算什么难事啦）

cubieboard（1或2都无所谓）装上Linux系统，接上usb无线网卡，配置接入wifi.
通过（双方的串口）针脚，将arduino和cubieboard连接起来，串口通信。目标：cubieboard向arduino发送一个字符，arduino收到字符后控制一个led亮起来（或是其他，what ever,反正以后就是控制小车电机）
在cubieboard上搭建一个web站，或图形界面的程序，或一个没有界面的socket程序。总之，你需要通过它告诉cubieboard你想向小车发出怎样的指令。目标：你能看到cubieboard给你一个helloworld，你也能发给它一个helloworld，即人机通信了。
网站后台代码（or 其他上述代码）中调用库或系统命令来向cubieboard的串口写数据，数据就会发送到arduino上。目标：你给cubieboard发helloworld时，cubieboard给arduino发helloworld，arduino的led亮起。
购买一个usb摄像头，再linux上安装motion或mjpg-streamer，并启动起来。安装和配置方法可以百度。目标：通过浏览器访问能够看到图像.
arduino阵脚和驱动板或遥控车电路相连（根据你用驱动板还是改遥控车而对应），通过驱动板控制电机和遥控车芯片的电路图是可以百度到的，目标：通过代码控制针脚输出的电平从而使电机得到正转、反转、转向的信号，从而能够转起来。

合并以上所有，最后要考虑的就是如何把这些放在一个小车上。

你需要准备螺丝刀，电骡铁，松香，锡

以上是师兄帮助我分解的步骤，我稍微调整了一下顺序，接下来我就按照这个步骤一步步来分享我的过程……

由于论坛的文本编辑器不支持 Markdown 也不支持 HTML 再加上字数限制我无法把所有的内容都直接放出来，所以这里先放一个预览版，剩下的内容麻烦大家下载 PDF 阅读

见附件、

另外，我将所有的代码、细节图以及拍摄的视频等等所有的资料都上传到了百度网盘，有视频版和无视频版只是有无视频的差别，其他内容完全相同，大家可以根据需求自行下载

无视频版链接: http://pan.baidu.com/s/1hqBwbeG 密码: xwbb

有视频版链接: http://pan.baidu.com/s/1i348yxv 密码: j1dv

最后附上几张完成图